人是经常性两足直立行走的高等灵长类，所以人类直立行走的历史就是人类的历史。

在20世纪70年代之前，人们通常以制作工具作为判定人的标准。以此为标准，当时人类的历史只有175万年，依据材料为1959年发现于奥杜威峡谷的石器，而发现时间更早的一些人类化石，比如汤恩，虽然证明已经能够直立行走，但是由于没有发现工具，被排除在人类大家庭之外。

在20世纪70年代之后，改为以直立行走作为人的判定标准，同时随着新化石的不断发现，人类的历史不断延长。

在判定标准改变之后，首先纳入到人类大家庭中的就是南方古猿，人类的历史据此也向前推到300万年前。

南方古猿最早发现于1924年，发现地为南非的汤恩（Taung），材料包括一枚残破头骨和一枚大脑铸型。汤恩的枕骨大孔位置位于头骨的底部，研究者据此认为他已经能够直立行走，但是这一研究结果并没有得到主流学术界的认同。认识到南方古猿直立行走能力的重要材料有莱托里脚印和露西骨架化石的发现。1976年，考古学家玛丽利基（Mary Leakey）在坦桑尼亚的莱托里地区发现了人类的脚印化石，化石保存在火山灰中，时代可追溯至370万年前。莱托里的脚印化石显示，大趾已经和现代人一样形成一排，而不是如现代黑猩猩和其他猿类一样与其他四趾相对，步态与现代人相似，脚后跟先着地，而后重量才通过足弓传导到脚趾。这是在20世纪70年代人类能够直立行走的最直接的证据。研究认为脚印为南方古猿阿法种留下来的。

露西(Lucy)的发现也证明了早期人类直立行走方式的存在。露西于1974年发现于埃塞俄比亚的阿法地区，发现的骨骼化石可组成大约40%的人体骨架，生存年代大约在距今320万年前。骨架显示高度大约在1.1米，与现代的黑猩猩有点儿类似。化石显示露西有一个似猿类一样大小的大脑，但是他却拥有和现代人相似的直立行走的方式。化石的膝盖外翻，显示它已经能够直立行走。但是很明显大转子较大，显示了与人类相似的特征。肱骨和股骨的比例为84.6%（现代人的比例为71.8%，而现代黑猩猩的比例为97.8%）。这说明上下肢的比例在向着现代人类方向的演化（即上肢缩短，下肢增长）。脊柱呈现出胸曲和腰曲，这是直立行走运动方式的特征。左侧的髋骨和骶骨保存了下来，通过对髋骨的复原，露西的髋骨表现出现代女性相似的特征。

地猿的发现，把人类的历史向前推至560万年前。地猿发现于1994年，发现地点为埃塞俄比亚阿法盆地阿瓦什地区。地猿始祖种发现于1994年，其生存年代为距今440万年前，始祖种化石材料丰富，包括属于35个个体的109件化石，甚至包括一架几乎完整的化石骨架。从化石骨架来看，身高约在1.2米，其骨盆已经完全呈现为晚期直立行走人的形态，其手的大小和形态显示其行走方式不同于现代猿类以指关节触地的行走方式。始祖亚种生活在距今560万年前，化石材料包括牙齿和零星的体骨，曾经被认为是始祖种的祖先，并一直被定为始祖种的亚种，但也有学者认为是一个独立的种。

千禧人的发现，将人类历史再向前推至600万年前。2000年10月，在肯尼亚的图根山（Tugen Hills）发现了人类化石，命名为原初人图根种（Orrorin tugenensis），又因发现时正值千年之交，所以又被称为千禧人。据测定，年代在5.72-5.88百万年前，其化石材料包括股骨、肱骨、指骨、下颌骨和牙齿等。通过对其股骨的初步研究显示，“千禧人”已经具有直立行走的能力。后来研究者对股骨进行了三维扫描重建的研究，认为千禧人在股骨联合部的形态更接近于现代人而不是猿类，为“千禧人”直立行走的习性提供了直接的证据。

撒赫尔人的发现，将人类历史推至700万年前。2001年，在中非乍得发现了一枚基本完整的头骨和一枚残破的下颌骨，命名为萨赫尔人乍得种（Sahelanthropus tchadensis ），通过伴生的动物群判断，化石的生存年代在600-700万年前。从头骨来看，枕骨大孔基本位于头骨的底部，因此研究者认为萨赫尔人已经开始直立行走，并认为萨赫尔人是人类与猿类分野后向着人类演化的最早代表。至此，人类的历史向前推至将近700万年。