直立行走如何形成？古人类学家给出了许多家假说，这里简单地提到了几种。

萨瓦纳理论（Savanna-based theory)

萨瓦纳理论是解释直立行走起源的最早的理论之一，并得到了人类学家Dart的支持。萨瓦纳理论认为，当人类离开树上生活来到开阔的萨瓦纳草原生活，早期人类不得已利用双足直立生活。这一理论认为，双足直立行走的运动方式对于在萨瓦纳的生活是有益的，因为这种姿态能够允许早期人类能透过高高的草丛望向远方，有效的狩猎和警惕凶猛的食肉动物。不幸的是，化石记录显示早期的两足人类完全适应于树上生活，并且研究认为直立行走是在森林环境中演化成功。

取食说（The postural feeding hypotheses)

取食说由印度大学的Kevin Hunt提出。他认为两足运动能够演化成习惯性的是因为两足行走有利于取食和保持平衡。他观察到黑猩猩仅仅在吃东西的时候才两足直立。黑猩猩在树上臂行的时候能够够到水果，而大猩猩在细树杈上跳跃的时候能够利用他们的手使他们自己保持稳定。Hunt认为南方古猿阿法种手和肩部的特征显示他们臂行的习惯，而他们的髋骨和下肢则清楚的显示出两足直立行走的特征。因为直立的姿势能够使他们抓住头上的树枝，和摘取食物，Hunt认为两足演化更多的是因为取食姿势而不是走路姿势。

供给说Provisioning model

   供给理论由Owen Lovejoy提出，他认为很明显直立行走，而手解放出来对于搬运食物更为有利。Lovejoy的理论假设两性差异，认为食物采集可以提高婴儿的存活率。男性负责供应女性食物，而女性负责保护后代。女性更乐意与能够提供食物的男性交配，而其他男性则不需要因为女性而争斗。因此，男性的锯齿状的、象刀片一样的犬齿缩小了。有研究显示黑猩猩在直立姿态中搬运坚果是在四足时的2倍。人类学的证据也支持这一理论。不断缩小的男性的犬齿、敌对行为的下降和两性差异的下降支持Lovejoy的理论。

散热说（The thermoregulatory model)

Peter Wheeler 提出散热说，认为直立能够增加身体的表面积，这能帮助皮肤散热，同事减少热量获得。人体热量的获得和风速以及位于地面上面的温度有关。除了减少暴露于热当中的表面积，风还有助于热的散失，使身体更加舒服。

警戒说（The threat model)

这一理论的支持者强调直立行走源于人类对自然的防御策略。人类必须要尽可能的站得高看得远，因为警觉的本能、警告展示和恐吓潜在的捕食者。有几个形态变化加强了视野，比如向上直立的姿势、更长的腿和身体的同时移动。