早期人类虽然已经能够直立行走，但是直立行走的姿势并不完善。地猿脚部大趾与其他四趾相对，而不如现代人脚的大趾与其他四指排成一排，显示其脚部依然有强大的抓握功能，他们依然适应树上的生活。南方古猿相对于地猿，直立姿态有了很大的进步，发现于莱托里的足迹化石显示南方古猿脚部大趾与其他四趾不再相对，而是如现代人一样排成一排，这说明南方古猿相对于地猿，直立行走的能力有了很大提高，但是从脚印化石依然能看出他们走的不那么稳当，走路的时候身体前倾；露西的股骨表现出股骨头较小，股骨颈较短，这显示了她的原始性。能人阶段的化石依然如此，能人的生存年代大约在210-150万年前。从能人的头后骨骼看，依旧保留有在树上生活的特征。1986年在奥杜威峡谷发现的能人化石OH62材料包括上肢和下肢骨，尤其是保留下了肱骨和股骨。肱骨和股骨的比例显示其在直立行走的体态上仍然具有原性。1960年发现于奥杜威峡谷的OH7化石保存下了20余枚左手的手骨，其手骨的特征显示其具有精确的抓握功能，并显示出树上生活攀缘的特征。

直立人阶段的人类已经具备了和现代人几乎一样的直立姿态，几乎完全依靠两足直立行走的运动方式，身体的大小和比例与现代人已经基本相同。直立人的早期代表纳里奥托姆男孩儿，生活在150-160万年前。化石材料包括108块骨头，组成了几乎完整的人体骨架。从骨盆和上下肢比例来看，他们已经完全适应了地面直立行走的生活。

运动方式的改变，预示着早期人类生活环境的变化。生活在200万年以前的人类，包括萨赫尔人、地猿、南方古猿和能人，虽然能够直立行走，但是仍然保留有许多在树上生活的特征，说明他们生活在森林或者森林和草原交界的环境中，还不能完全离开树而营完全的地面生活。直立行走姿势的完善，预示着人类已经完全摆脱了树上生活，长时期生活在地面的能力。摆脱树上生活，人类能够生活在更多样的环境中，能扩展到更广阔的范围。

同时两足直立行走是一种有效率的行走方式，相对于四足和两足并用的黑猩猩，两足行走的方式能够减少75%的能量消耗。直立姿势的完善，预示着长期行走能力的形成，也为人类走向更远的地方准备了生物能力。在早更新世，距今200-70万年前，早期人类曾多次走出，扩散到欧亚大陆，从而结束了早期人类长期以来只在非洲生活的历史，这正是以直立行走的完善为前提。